Projecto RAPOSA

Título da Fase do Projecto: Especificação de Requisitos do Protótipo

Cod. da fase: F1

Data de inicio :  mês/ano Março/2003

Duração: 8 meses

Parceiros envolvidos

Actividade do parceiro

IdMind – Engenharia de Sistemas, Lda

Especificação das arquitecturas de hardware e software. Supervisão da concepção da estrutura mecânica do veículo, a realizar por uma empresa de projecto mecânico sub-contratada pelo IST.

Instituto Superior Técnico

Participação na especificação da arquitectura de software, com especial incidência nas recomendações relativas a opções de projecto.

Regimento de Sapadores Bombeiros de Lisboa

Fornecimento de dados relativos a operações típicas de BeS que ajudem a melhor especificar as características desejáveis para o robot.

University of South Florida – Perceptual Robotics Laboratory

Fornecimento de know-how em operações e na construção de robots de BeS que ajude a melhor especificar as características desejáveis para o robot.

Objectivos desta fase:

Nesta fase o robot a construir será completamente especificado, no que respeita às arquitecturas de hardware electrónico e software, bem como à estrutura mecânica. As arquitecturas de hardware electrónico e software servirão uma arquitectura funcional que estabelecerá a forma como se interligam os vários subsistemas componentes do veículo (navegação, controlo de movimento, interface com o operador, etc).

O principal resultado a passar à fase seguinte serão as especificações de projecto.

Tarefas

Resultados/Objectivos

Cód. da tarefa

Descrição

Cód.

Res.

Data de conclusão

Descrição

T1

Arquitectura do Hardware Electrónico

R1.1

Out/03

Especificação de subsistemas electrónicos (processador central, eventuais processadores periféricos locais aos sensores e actuadores, andares de potência, alimentação, etc) e sua interligação. Será realizada uma visita à USF-PRL para aquisição de know-how relativo a robots de BeS lá desenvolvidos no passado.

T2

Arquitectura de Software

R2.1

Ago/03

Especificação de todo o software a executar no processador central (linguagem de projecto, linguagem de programação, sistema operativo, especificações de tempo real e do sistema multi-tarefa, interface com sensores e actuadores) e periféricos (“inteligência” local necessária em certos processadores localizados próximo do sensor, linguagem de programação, interface com processador central).

T3

Projecto da Estrutura Física (Chassis)

R3.1

Ago/03

Projecto mecânico baseado em CAD de toda a estrutura mecânica, incluindo a distribuição adequada de massas, materiais a utilizar tendo em vista a necessidade de robustez, baixo peso, agilidade e impermeabilização, etc. O trabalho será realizado em estreita interacção com o RSPL, que fornecerão indicações sobre as necessidades típicas em cenários de BeS.

Resultados intercalares

Identifique quais os resultados anteriormente descritos que são críticos (milestones), referindo o seu impacto na continuação do projecto

R1.1 juntamente com R2.1 são críticos para a construção electrónica do robot. R3.1 é crítico para a construção mecânica do robot.

Relação com outras fases do projecto

R1.1 + R2.1 são necessários para levar a cabo T4+T5 (fase 2) e T7+T8 (fase 3). R1.3 é fundamental para implementar T6 (fase 3).

Título da Fase do Projecto: Preparação do Equipamento Electrónico (sensores, actuadores e processadores)

Cod. da fase: F2

Data de inicio :  mês/ano Novembro/2003

Duração: 2 meses

Parceiros envolvidos

Actividade do parceiro

IdMind – Engenharia de Sistemas, Lda

Teste dos diversos sensores, actuadores e processadores adquiridos. Familiarização com o seu funcionamento. Verificação da compatibilidade entre os diversos componentes. Escrita de código em eventuais processadores periféricos locais aos sensores (exº: controlador de sonares) e actuadores (exº:controlo em cadeia fechada dos motores). Identificação e calibração de equipamento.

Instituto Superior Técnico

Acompanhamento da preparação do equipamento e da escrita do software de interface com sensores.

Objectivos desta fase:

Na sequência das especificações realizadas na fase 1, é adquirido o equipamento necessário à construção do robot, que deve, na fase 2, ser previamente testado e calibrado. Devem ainda ser identificados parâmetros relevantes e verificada a compatibilidade entre equipamentos adquiridos. Nesta fase será também escrito e testado algum código a executar nos processadores periféricos locais a sensores que necessitem de alguma “inteligência” local (exº: controlador de infra-vermelhos ou sonares), para que seja fornecida informação já tratada ao processador central .

Tarefas

Resultados/Objectivos

Cód. da tarefa

Descrição

Cód.

Res.

Data de conclusão

Descrição

T4

Identificação e Calibração de Características

R4.1

Dez/03

Identificação dos parâmetros dos sensores e actuadores. Familiarização com o seu funcionamento. Calibração de características.

T5

Desenvolvimento de Módulos de Software de Interface

R5.1

Dez/03

Escrita do código dos processadores periféricos (quando for aplicável) que tratará os dados e os enviará ao processador central. Escrita do código no processador central de interface com os sensores.

Resultados intercalares

Identifique quais os resultados anteriormente descritos que são críticos (milestones), referindo o seu impacto na continuação do projecto

R4.1 juntamente com R5.1 são críticos para permitir dar lugar à construção electrónica e mecânica do robot.

Relação com outras fases do projecto

R4.1 + R5.1 são necessários para levar a cabo toda a construção do robot (fase 3), dado que só depois das especificações (fase 1) e da familiarização com e calibração dos sensores, actuadores e processadores é possível iniciar a implementação, que inclui a sua instalação.

Título da Fase do Projecto: Integração

Cod. da fase: F3

Data de inicio :  mês/ano Janeiro/2004

Duração: 12 meses

Parceiros envolvidos

Actividade do parceiro

IdMind – Engenharia de Sistemas, Lda

Construção do robot, a partir das especificações da fase 1, incluindo a supervisão da construção e montagem do chassis (a realizar por uma empresa de metalo-mecânica sub-contratada pelo IST), a instalação do hardware preparado na fase 2, a escrita do software de gestão de todo o robot e a integração do software (desenvolvido na fase 2) de interface com o hardware.

Instituto Superior Técnico

Acompanhamento da construção, com especial incidência nas recomendações relativas a opções de implementação e no trabalho de escrita de software do bolseiro a contratar.

Objectivos desta fase:

Esta será a fase de charneira do projecto, em que serão implementadas as especificações da fase 1, através da construção do robot, incorporando os sensores e o software preparados na fase 2. Na prática, esta fase decorrerá em estreita interacção com a fase 4, de testes, não obstante se ter optado por uma separação temporal inerente, no nosso entender, a uma divisão por fases.

Tarefas

Resultados/Objectivos

Cód. da tarefa

Descrição

Cód.

Res.

Data de conclusão

Descrição

T6

Construção de Chassis

R6.1

Abr/04

Implementação da estrutura mecânica, com base nas especificações da fase 1.

T7

Instalação de  Equipamento Electrónico

R7.1

Ago/04

Instalação na estrutura mecânica do equipamento electrónico (sensores, processadores, actuadores).

T8

Integração de Módulos de Software

R8.1

Ago/04

Módulos de interface com sensores e actuadores em funcionamento.

R8.2

Dez/04

Sistema de gestão de todo o veículo, incluindo a tele-operação, em funcionamento.

Resultados intercalares

Identifique quais os resultados anteriormente descritos que são críticos (milestones), referindo o seu impacto na continuação do projecto

R6.1 é crítico para permitir a execução de T7 e T8. R8.2 (no pressuposto de R7.1  e R8.1 atingidos) é crítico para se passar à fase de testes (fase 4).

Relação com outras fases do projecto

R8.2 representa o fim da construção do robot de acordo com as especificações da fase 1, permitindo a passagem à fase 4, de testes. Estes poderão levar a ajustes de projecto, desejavelmente menores.

Título da Fase do Projecto: Testes e Avaliação

Cod. da fase: F4

Data de inicio :  mês/ano Janeiro/2005

Duração: 2 meses

Parceiros envolvidos

Actividade do parceiro

IdMind – Engenharia de Sistemas, Lda

Participação nas actividades de testes no terreno, em instalações de treino de operações de BES para bombeiros.

Instituto Superior Técnico

Coordenação das actividades de testes no terreno, em instalações de treino de operações de BeS para bombeiros.

Regimento de Sapadores Bombeiros de Lisboa

De acordo com o seu estatuto de utilizador final do robot, será a entidade que levará a cabo os testes e fornecerá feedback sobre as características do produto desenvolvido, permitindo melhor adaptá-lo a operações profissionais de BeS.

Objectivos desta fase:

A fase 4 compreenderá uma série de testes intensivos do robot a realizar nas instalações da Escola do RSBL, em instalações de treino de operações de BeS para bombeiros. Dos testes resultarão modificações do protótipo tendo em visto permitir a sua utilização em cenários reais de BeS.

Tarefas

Resultados/Objectivos

Cód. da tarefa

Descrição

Cód.

Res.

Data de conclusão

Descrição

T9

Testes na Escola dos Sapadores Bombeiros de Lisboa

R9.1

Fev/05

Versão final do robot tele-operado de busca de vítimas em cenários reais de escombros resultantes de desabamentos de estruturas.

Resultados intercalares

Identifique quais os resultados anteriormente descritos que são críticos (milestones), referindo o seu impacto na continuação do projecto

R4.1, que corresponderá ao relatório final do projecto.

Relação com outras fases do projecto